A pesquisa busca desenvolver e aplicar um robô móvel integrado à rede IOT com capacidade de mapeamento e localização em ambientes internos, a fim de traçar a melhor rota e alcançar um deslocamento de forma eficaz e rápida ao detectar alterações no meio. O desenvolvimento do sistema e do robô conta...

A pesquisa busca desenvolver e aplicar um robô móvel integrado à rede IOT com capacidade de mapeamento e localização em ambientes internos, a fim de traçar a melhor rota e alcançar um deslocamento de forma eficaz e rápida ao detectar alterações no meio. O desenvolvimento do sistema e do robô conta com o controle de um aplicativo móvel. A pesquisa ocorre em quatro fases: - definição e aquisição do modelo e componentes utilizados (estrutura mecânica, microcontrolador, sensores e atuadores); - desenvolvimento do aplicativo de interação usuário-sistema; - criação do robô e dos hardwares auxiliares; - testes de integração. O monitoramento e mapeamento do ambiente são executados através das técnicas Wall-Following, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) e de Fusão de Sensores. Para garantir uma execução precisa no deslocamento do robô aplicou-se o controlador proporcional integrativo derivativo e o algoritmo de Busca por Largura. Resultados obtidos, mostram que a combinação das técnicas utilizadas proporciona bons resultados.

Palavras-chave: Robô móvel. Busca por Largura. IoT. SLAM. Wall-Following.

The research seeks to develop and apply a mobile robot integrated to the IOT network with mapping and localization capability indoors to chart the best route and achieve a rapid and effective displacement when detecting changes in the environment. The development of the system and the robot relies...

The research seeks to develop and apply a mobile robot integrated to the IOT network with mapping and localization capability indoors to chart the best route and achieve a rapid and effective displacement when detecting changes in the environment. The development of the system and the robot relies on the control of a mobile application. The research takes place in four phases: - definition and acquisition of the model and components used (mechanical structure, microcontroller, sensors and actuators); - development of the user-system interaction application; - creation of robot and auxiliary hardware; - integration tests. The monitoring and mapping of the environment are performed using the Wall-Following, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and Sensor Fusion techniques. In order to guarantee a precise execution in the robot displacement, the derivative integrative proportional controller and the Width Search algorithm were applied. Results obtained show that the combination of the techniques used gives good results.

Keywords: Mobile robot. Search by Width. IoT. SLAM. Wall-Following.